Joseph H. Pilates nace en Alemania en 1880, en Dusseldorf. En su niñez se caracterizó por padecer multiples enfermedades, tales como asma, raquitismo y fiebre reumática, es por esto, que desde pequeñocomienza a familiarizarse con el deporte, practicando distintas disciplinas; buceo, yoga, trapecio, gimnasia, defensa personal, etc. para vencer sus propias enfermedades, es así como nace la "Contrología", conocida hoy en dia como la técnica Pilates, la completa coordinación del cuerpo, la mente y el espíritu.

Durante la Primera Guerra Mundial Pilates fue tomado como rehén en Inglaterra, donde no dudo en enseñarles el "arte de la contrología" a sus compañeros,logrando superar la epidemia de la gripe de 1918. En los siguientes años, pilates trabajó como camillero en un hospital de la Isla de Man, donde empezó a trabajar con pacientes, los médicos constataron una rápida recuperación en ellos. Estas camas con resortes serán la base de las actuales máquinas de la técnica (reformer, Cadillac, etc.), que a su vez se utilizaron en conjunto con los ejercicios de suelo (matwork).

Joseph Pilates vuelve a Alemania despues de la guerra donde trabaja con algunos destacados bailarines de la época. En ese tiempo le piden sus servicios para entrenar a los soldados del ejercito Alemán, el se rehusa y emigra del país.
Viaja a Ámerica donde conoce a Clara, su futura esposa una enfermera con los mismos gustos que Joseph. Juntos deciden fundar el primer "Pilates Studio" en 1926 en el mismo edificio del New York City Ballet, en la ciudad de New York.

Muy pronto, la técnica comienza a tomar fuerza entre los bailarines por producir un cuerpo sano, tonificado u con gran flexibilidad, además de una mente tranquila y relajada. No demoraron en llegar al círculo de actores y cantantes, siendo así una de las técnicas más practicadas en el mundo entero por sus grandes resultados.